Robot SUMO

Roboty o zabawnych nazwach Piernik i Mars zostały zbudowane z myślą o uczestnictwie w ogólnopolskich walkach sumo. Roboty zdobywały znaczące miejsca na licznych zawodach sumo organizowanych w Poznaniu, Łodzi oraz we Wrocławiu przez tamtejsze uczelnie. 

Walka toczy się na okrągłym ringu o fachowej nazwie Dohyo. Wokół ringu o średnicy 150cm namalowana jest biała linia szerokości 5cm. Zewnętrzny obszar ringu rozciąga się na 100cm, strefa eliminuje przypadkowe wyłapywanie widzów przez czujniki robota.

Specyfikacja Robotów

Robot przed walką musi mieć maksymalne wymiary kwadratu o boku 20cm. Nie ma ograniczeń co do wysokości. Waga nie może przekroczyć 3kg. Robot nie może zawierać urządzeń strzelających ani miotających.

Budowa robotów

Robot wyposażony jest w sześć czujników. Dwa z nich, umieszczone na przedzie robota, odpowiedzialne są za pomiar odległości od przeciwnika. Są to czujniki na światło podczerwone. Emitowany sygnał świetlny po odbiciu od przedmiotu jest rejestrowany przez odbiornik. Czas pomiędzy wysłaniem a odebraniem wiązki jest przekładany na odległość od przeciwnika. Kolejne cztery czujniki zostały umieszczone w rogach podwozia robota. Zadaniem czujników jest wyłapywanie białej linii okalającej ring. Do tego celu wykorzystano czujniki refleksyjne. Czujnik składa się z diody nadawczej oraz z elementu światłoczułego w tym przypadku fototranzystora. Różnica koloru podłoża (czarne/białe) wpływa na ilość promieni świetlnych trafiających do fototranzystora, co za tym idzie zmienia się natężenie prądu płynąca przez ten element. Sygnały z czujników trafiają do serca robota – mikrokontrolera, do którego został wgrany specjalnie napisany program sterujący. Program analizuje informacje z czujników i z odpowiednią logiką generuje sygnały sterujące silnikami robota. Do napędu robota zastosowano silniki szczotkowe prądu stałego wykorzystywane we wkrętarkach akumulatorowych. Sterowanie silników odbywa się za pomocą tzw. mostków „H” potrafiących przenieść prąd o natężeniu 30A. Napęd z silników jest przenoszony na koła lub, jak w przypadku Piernika, na gąsienice.

Strona główna Back to school