Sorry, your browser doesn't support canvas technology


Roboty Sumo

W 2006 roku w Kole Naukowym Fizyki Technicznej powstał projekt budowy robotów Sumo. Jego inicjatorami byli mgr inż. Tomasz Ocetkiewicz i dr inż. Tomasz Tarczewski, wówczas doktoranci na Wydziale Fizyki, Astronomii i Informatyki Stosowanej.

Początkowo powstały 3 drużyny. Każda miała przedstawić koncepcję budowy robota według regulaminu zawodów w Poznaniu.Docelowo wybrano projekty dwóch drużyn: gąsienicowy Piernik oraz kołowy Mars. Roboty musiały spełniać szereg wymogów. Wymiary robota to 20 x 20 cm, a masa to maksymalnie 3 kg. Celem robota jest odnalezienie przeciwnika na ringu o promieniu 154 cm oraz wypchnięcie go z ringu. Najtrudniejszy jest jednak fakt, iż muszą tego dokonać samodzielnie, bez pomocy człowieka. Zawody sumo to walka między dwoma robotami. Dozwolone jest wyłącznie wypchnięcie z ringu przeciwnika. Nie można używać żadnych rozwiązań, które miałyby na celu uszkodzenie przeciwnika. Nie można też zakłócać pracy jego czujników. Roboty nie mogą się przysysać bądź przyczepiać do powierzchni ringu. Przyczepność robota zależy tylko od przyczepności jego kół czy gąsienic.
Aby robot sam nie wyjechał z ringu, krawędź pola walki stanowi biała linia, którą wykrywają czujniki optyczne zainstalowane w podłodze robotów. Pierwsze zawody w Poznaniu nie były zbyt udane dla obu konstrukcji, jednak był to ich debiut. Jeden z nich zajął dziesiąte, a drugi szesnaste miejsce. Biorąc pod uwagę, że ponad połowa z ponad czterdziestu robotów nie przeszła nawet eliminacji, wynik zachęcał do dalszej pracy.
Rok później w Poznaniu robot Piernik zajął drugie miejsce, ustępując jedynie robotowi gospodarzy - Morfenowi. Mars pokonywał wszystkich przeciwników, jednak w 1/8 finału toruńskie roboty stoczyły bratobójczą walkę. Mars przegrał z Piernikiem i zakończył walkę w 1/8 finału.Kolejny rok przyniósł wielki sukces. Oba roboty znalazły się na podium podczas zawodów w Poznaniu. Piernik zajął drugie, a Mars - trzecie miejsce. Tym razem także niepokonany okazał się poznański Morfen.
Największy sukces robotów to pierwsze miejsce na zawodach w Łodzi. Zdobył je Mars. Tak jak rok wcześniej doszło do aż dwóch bratobójczych walk, z których tym razem zwycięsko wyszedł Mars, pokonując Piernika. Ostatnie zawody we Wrocławiu to gorzka pigułka dla zespołów. Roboty ze względu na inny ring i zmienione zasady walki zostały pokonane jeszcze przed wyjściem ze swoich grup.
Obecnie roboty przechodzą poważne modyfikacje przeprowadzane przez kolejne pokolenie toruńskich konstruktorów.

Osoby biorące udział przy tworzeniu robotów Mars i Piernik:

Mars:

Mirosław Boniewicz
Kacper Borkowski
Bartosz Fydryszewski
Rafał Kmieciak
Tomasz Tarczewski

Piernik:

Mariusz Barczak
Borys Cieszyński
Nikodem Czechowski
Przemysław Ostrowski
Tomasz Ocetkiewicz

Obecnie robotami zajmują się:

Mirosław Boniewicz
Maciej Pańkowiec
Michał Skiwski
Tomasz Szymeczko
Kamil Wyrąbkiewicz
Doraźnie pomagają wciąż Tomasz Tarczewski i Tomasz Ocetkiewicz, a także inni pracownicy Wydziału

Dane techniczne robotów:

Mars:
Waga 2981g
Napęd 2 silniki DC z przekładniami Bosch dysponujące momentem 18 Nm
Przeniesienie napędu na 4 koła
4 czujniki refleksyjne QRD1114
2 czujniki optyczne Sharp (wcześniej 5 czujników ultradźwiękowych SRF04)
procesor Atmega88
Zasilanie: Akumulator żelowo-ołowiowy 12V 1,7Ah
konstrukcja dzilelona z duralu, z płytą podłogową oraz uchylnym pługiem
Możliwość podłączenia do komputera w celu diagnostyki i przeprogramowania
kolor czarny
Piernik vel Apek:
Waga 2960g
Napęd 2 silniki DC z przekładniami Bosch dysponujące momentem 18 Nm
Przeniesienie napędu na 2 gąsienice z napinaczami
4 czujniki refleksyjne QRD1114
4 czujniki optyczne Sharp i opcjonalne czujniki SRF04
2 procesory Atmega32L
Zasilanie: Akumulator żelowo-ołowiowy 12V 1,7Ah
konstrukcja dzilelona z duralu, z płytą podłogową oraz uchylnym pługiem
Możliwość podłączenia do komputera w celu diagnostyki i przeprogramowania
kolor czerwony